Трехфазный шаговый двигатель схема управления

Трехфазный шаговый двигатель схема управления

Низкооборотный трехфазный шаговый двигатель с дисковым ротором на постоянных магнитах
(16-полюсный ротор, 12 катушек на статоре, угол шага 7.5 градусов)

1. Введение

Трехфазный шаговый двигатель (ШД) с дисковым ротором на постоянных магнитах разрабатывался как обратимая машина — двигатель и электрогенератор [ 5 ] для совершенствования опыта расчета и проектирования трехфазных электромашин.

2. Характеристики:

  • соединение обмоток одной фазы последовательное, соединение фаз между собой — звездой
  • угол шага 7.5 градусов
  • питание от сети переменного тока 220 В 50 Гц через трехфазный преобразователь напряжения (инвертор)
  • максимальная частота вращения (без пропуска шагов) 100 об./мин
  • максимальная частота питающего напряжения фаз (запуск без пропуска шагов) 13.3 Гц
  • момент вращения на валу до 4 Н ∙ м
  • ток, потребляемый инвертором от сети напряжением 220 В: на холостом ходу при максимальной частоте вращения 0.38 А, с полностью заторможенным валом не более 0.6 А
  • время работы не ограничено, в том числе с заторможенным валом
  • габариты не более: 200 х 200 х 160 (без оси) мм 3 , 200 х 200 х 240 (с осью) мм 3
  • масса не более 10 кг

3. Конструкция трехфазного ШД

Эскиз конструкции трехфазного ШД показан на рис. 3.1 — 3.3, а внешний вид — на рис. 3.4.

Рис. 3.1. Сборочный чертеж трехфазного ШД (поперечный разрез).

Статор трехфазного ШД состоит из двух квадратных стальных пластин, разделенных распорками и стянутых шпильками. На нижней пластине расположены по окружности катушки в виде цилиндрических соленоидов со стальными сердечниками (12 штук, рис. 3.2). В качестве сердечников катушек использованы болты М20. Применение сердечников из сплошной малоуглеродистой стали в данном случае оправдано невысокой частотой вращения ротора и, соответственно, низкой частотой питающего напряжения (менее 13.3 Гц). Кроме того, подобное решение отличается простотой и дешевизной. В центре пластин статора закреплены подшипники, через которые пропущена ось ротора. Ротор представляет из себя укрепленный на оси стальной диск, к которому с использованием центрующей немагнитной накладки крепятся постоянные магниты (16 штук, рис. 3.3) с чередующимся направлением намагниченности. Магниты представляют из себя аксиально намагниченные диски состава неодим-железо-бор типоразмера Д25х5. Намагничивание магнитов производилось в установке импульсного намагничивания [ 10] , а контроль и подбор по магнитным свойствам с помощью тесламетра [ 6 ] . Расчет катушек трехфазного ШД выполнен с помощью программы Coil [2]. Катушки каждой фазы ШД (по 4 катушки на фазу) соединены между собой последовательно, а фазы — звездой. При подключении к трехфазному инвертору (рис. 4.1) работа ШД осуществляется в трехфазном режиме с плавным поворотом ротора в пределах одного шага. При использовании других систем управления (СУ) ШД может работать в шаговом или полушаговом режиме.

Рис. 3.2. Схема расположения катушек на статоре трехфазного ШД.

Рис. 3.3. Схема расположения магнитов на роторе трехфазного ШД. Магниты с чередующейся полярностью устанавливаются с использованием немагнитной центрующей накладки на стальном диске.

Рис. 3.4. Внешний вид трехфазного ШД.

4. Система управления трехфазным ШД

Для опробования ШД и измерения его характеристик была использована система управления (СУ) с использованием трехфазного инвертора Simphoenix E550-2S022B . Электрическая принципиальная схема включения обмоток трехфазного ШД и подключения его к сети переменного тока 220 В 50 Гц через трехфазный инвертор представлена на рис. 4.1. Инвертор позволяет программным способом задавать частоту питающего напряжения и, соответственно, частоту вращения ротора ШД, время разгона и торможения, амплитуду питающего напряжения, определяющую величину вращательного момента, а также направление вращения ротора ШД и другие параметры.

Рис. 4.1. Внутренняя коммутация обмоток трехфазного ШД. Схема включения обмоток ШД звездой и подключения к сети переменного тока 220 В 50 Гц через трехфазный инвертор.

Также при необходимости могут использоваться модификации СУ шаговыми двигателями на PIC -контроллере [ 1 1] с увеличенной выходной мощностью.

5. Расчеты трехфазного ШД

Катушки статора трехфазного ШД представляют собой цилиндрические соленоиды. Их расчет (число витков и активное сопротивление) был выполнен с помощью программы Coil [ 2 ] . Результаты расчета числа витков и активного сопротивления приведены на рис. 5.1 и в таблице 5.1.

Рис. 5.1. Расчет одиночной катушки статора трехфазного ШД. Каждая фаза состоит из четырех последовательно включенных катушек.

Расчет магнитной системы трехфазного ШД произведен методом конечных элементов [ 7 ] с помощью программы Ansoft Maxwell [ 1 ] . На рис. 5 .2 показана расчетная трехмерная модель магнитной системы ШД. Целью расчета было нахождение момента на валу ШД при номинальном токе 1 А через каждую фазу (в соответствии с их коммутацией) и индуктивности фаз.

Рис. 5.2. Трехмерная расчетная модель магнитной системы трехфазного ШД в программе Ansoft Maxwell [ 1 ] . Шаг сетки 5 мм. Стальные детали показаны серым цветом, постоянные магниты — красным и синим, обмотки — малиновым.

Читайте также:  Как удалить грязь двигателя

Стальные детали трехфазного ШД изготовлены из малоуглеродистой стали, магнитные свойства которой представлены на рис. 5.3.

Рис. 5.3. Кривая намагничивания малоуглеродистой стали, использованной при изготовлении трехфазного ШД.

Для изготовления ротора трехфазного ШД использованы цилиндрические постоянные магниты состава Nd-Fe-B типоразмера Д25 х 5 (на рис. 5.2 изображены красным и синим цветом в зависимости от ориентации намагниченности) со следующими магнитными свойствами: остаточная индукция 1.1 Тл, коэрцитивная сила по намагниченности 850 кА/м. Постоянные магниты намагничены аксиально в установке импульсного намагничивания [10] . Ток в катушках фазы ШД предполагается равным нулю, если постоянные магниты ротора находятся напротив полюсных наконечников катушек фазы, и 1 А, если постоянные магниты сдвинуты относительно полюсных наконечников, при этом полярность тока фазы определяется полярностью магнитов ротора таким образом, чтобы направление создаваемого момента было одним и тем же для всех фаз. Число витков одиночной катушки предполагалось равным 400, то есть для расчета индуктивности фазы магнитодвижущая сила каждой из последовательно включенных катушек при питании током 1 А составляла 400 А ∙ витков. Результаты расчета момента и индуктивности приведены в таблице 5.1.

Таблица 5.1. Соответствие рассчитанных и измеренных параметров трехфазного ШД.

Число витков одной катушки

Активное сопротивление одной фазы, Ом

Параметр Рассчитанное значение Измеренное значение
≈409 400
Активное сопротивление одиночной катушки, Ом 1.534 1.765 . 1.788
6.136 7.06 . 7.15
Индуктивность одной фазы, мГн 242 185 . 225
Момент на валу, Н ∙ м 4.922 4

Соответствие измеренных и рассчитанных значений приемлемое с учетом погрешностей в выставлении зазоров между магнитами ротора и полюсными наконечниками катушек статора, а также неточности в задании питающего тока. Удельное сопротивление обмоточного провода, как правило, несколько больше справочного значения для меди (1.67 ∙ 10 -8 Ом ∙ м [ 8 ] ) из-за наличия примесей.

6. Испытания трехфазного ШД

Активное сопротивление фаз ШД измерено мультиметром APPA-107N и составило: 7.1 5 + 0.05 Ом, 7. 08 + 0.05 Ом, 7. 06 + 0.05 Ом.

Индуктивность фаз ШД была измерена на переменном токе методом амперметра-вольтметра (рис. 6.1) на частотах 2, 5 и 10 Гц. Последовательно соединенные катушки фазы L подключались к выходу усилителя мощности низкой частоты [9] через балластный резистор R1.1R1.2 сопротивлением 10 Ом (точная подстройка осуществлялась с помощью переменного резистора R1.2) . На вход усилителя мощности подавался сигнал с выхода генератора Г3-118. С помощью первого канала осциллографа UTD2102CEL-R измерялась амплитуда напряжения на балластном резисторе R1.1R1.2 . По ней рассчитывалась амплитуда тока I через обмотки фазы L . Амплитудное значение напряжения на выводах фазы U измерялось с помощью второго канала осциллографа. Полное сопротивление фазы ZL рассчитывалось как отношение амплитудных значений напряжения на фазе и тока через нее, а далее по известному активному сопротивлению R находилась ее индуктивность L с использованием формул:

Рис. 6.1. Схема для измерения индуктивности на переменном токе методом амперметра-вольтметра.

В таблице 6.1 приведены значения измеренной на частотах 2, 5, 10 Гц индуктивности разных фаз ШД.

Таблица 6.1. Индуктивность разных фаз ШД, измеренная на разных частотах.

Источник

Шаговый двигатель

Предшественником шагового двигателя является серводвигатель.

Шаговые (импульсные) двигатели непосредственно преобразуют управляющий сигнал в виде последовательности импульсов в пропорциональный числу импульсов и фиксированный угол поворота вала или линейное перемещение механизма без датчика обратной связи. Это обстоятельство упрощает систему привода и заменяет замкнутую систему следящего привода (сервопривода) разомкнутой, обладающей такими преимуществами, как снижение стоимости устройства (меньше элементов) и увеличение точности в связи с фиксацией ротора шагового двигателя при отсутствии импульсов сигнала.

Очевиден и недостаток привода с шаговым двигателем: при сбое импульса дальнейшее слежение происходит с ошибкой в угле, пропорциональной числу пропущенных импульсов [2].

Поэтому в задачах, где требуются высокие характеристики (точность, быстродействие) используются серводвигатели. В остальных же случаях из-за более низкой стоимости, простого управления и неплохой точности обычно используются шаговые двигатели.

Конструкция шагового электродвигателя

Шаговый двигатель, как и любой вращающийся электродвигатель, состоит из ротора и статора. Статор — неподвижная часть, ротор — вращающаяся часть.

Шаговые двигатели надежны и недороги, так как ротор не имеет контактных колец и коллектора. Ротор имеет либо явно выраженные полюса, либо тонкие зубья. Реактивный шаговый двигатель — имеет ротор из магнитомягкого материала с явно выраженными полюсами. Шаговый двигатель с постоянными магнитами имеет ротор на постоянных магнитах. Гибридный шаговый двигатель имеет составной ротор включающий полюсные наконечники (зубья) из магнитомягкого материала и постоянные магниты. Определить имеет ротор постоянные магниты или нет можно посредством вращения обесточенного двигателя, если при вращении имеется фиксирующий момент и/или пульсации значит ротор выполнен на постоянных магнитах.

Статор шагового двигателя имеет сердечник с явно выраженными полюсами, который обычно делается из ламинированных штампованных листов электротехнической стали для уменьшения вихревых токов и уменьшения нагрева. Статор шагового двигателя обычно имеет от двух до пяти фаз.

Характеристики

Так как шаговый двигатель не предназначен для непрерывного вращения в его параметрах не указывают мощность. Шаговый двигатель — маломощный двигатель по сравнению с другими электродвигателями.

Одним из определяющих параметров шагового двигателя является шаг ротора, то есть угол поворота ротора, соответствующий одному импульсу. Шаговый двигатель делает один шаг в единицу времени в момент изменения импульсов управления. Величина шага зависит от конструкции двигателя: количества обмоток, полюсов и зубьев. В зависимости от конструкции двигателя величина шага может меняться в диапазоне от 90 до 0,75 градусов. С помощью системы управления можно еще добиться уменьшения шага пополам используя соответствующий метод управления.

Типы шаговых двигателей

    По конструкции ротора выделяют три типа шаговых двигателей:
  • реактивный;
  • с постоянными магнитами;
  • гибридный.

Реактивный шаговый двигатель

Реактивный шаговый двигатель — синхронный реактивный двигатель. Статор реактивного шагового двигателя обычно имеет шесть явновыраженных полюсов и три фазы (по два полюса на фазу), ротор — четыре явно выраженных полюса, при такой конструкции двигателя шаг равен 30 градусам. В отличии от других шаговых двигателей выключенный реактивный шаговый двигатель не имеет фиксирующего (тормозящего) момента при вращении вала.

Ниже представлены осциллограммы управления для трехфазного шагового двигателя.

Осциллограммы управления для четырехфазного шагового двигателя показаны на рисунке ниже. Последовательное включение фаз статора создает вращающееся магнитное поле за которым следует ротор. Однако из-за того, что ротор имеет меньшее количества полюсов, чем статор, ротор поворачивается за один шаг на угол меньше чем угол статора. Для реактивного двигателя угол шага равен:

,

  • где NR — количество полюсов ротора;
  • NS – количество полюсов статора.

Чтобы изменить направление вращения ротора (реверс) реактивного шагового двигателя, необходимо поменять схему коммутации обмоток статора, так как изменение полярности импульса не изменяет направления сил, действующих на невозбужденный ротор [2].

Реактивные шаговые двигатели применяются только тогда, когда требуется не очень большой момент и достаточно большого шага угла поворота. Такие двигатели сейчас редко применяются.

    Отличительные черты:
  • ротор из магнитомягкого материала с явно выраженными полюсами;
  • наименее сложный и самый дешевый шаговый двигатель;
  • отсутствует фиксирующий момент в обесточенном состоянии;
  • большой угол шага.

Шаговый двигатель с постоянными магнитами

Шаговый двигатель с постоянными магнитами имеет ротор на постоянных магнитах. Статор обычно имеет две фазы.

По сравнению с реактивными, шаговые двигатели с активным ротором создают большие вращающие моменты, обеспечивают фиксацию ротора при снятии управляющего сигнала. Недостаток двигателей с активным ротором — большой угловой шаг (7,5—90°). Это объясняется технологическими трудностями изготовления ротора с постоянными магнитами при большом числе полюсов. Если угол фиксации находится в диапазоне от 7,5 до 90 градусов скорее всего это шаговый двигатель с постоянными магнитами нежели гибридный шаговый двигатель.

Обмотки могут иметь ответвление в центре для работы с однополярной схемой управления. Двухполярное управление требуется для питания обмоток без центрального ответвления.

Униполярный (однополярный) шаговый двигатель

Униполярный шаговый двигатель с постоянными магнитами имеет одну обмотку на фазу с ответвлением в центре. Каждая секция обмотки включается отдельно.

Таким образом расположение магнитных полюсов может быть изменено без изменения направления тока, а схема коммутации может быть выполнена очень просто (например на одном транзисторе) для каждой обмотки. Обычно центральное ответвление каждой фазы делается общим, в результате получается три вывода на фазу и всего шесть для обычного двухфазного двигателя.

Легкое управление однополярными двигателями сделало их популярными для любителей, они возможно являются наиболее дешевым способом чтобы получить точное угловое перемещение.

Биполярный шаговый двигатель

Двухполярные двигатели имеют одну обмотку на фазу. Для того чтобы изменить магнитную полярность полюсов необходимо изменить направление тока в обмотке, для этого схема управления должна быть более сложной, обычно с H-мостом. Биполярный шаговый двигатель имеет два вывода на фазу и не имеет общего вывода. Так как пространство у биполярного двигателя используется лучше, такие двигатели имеют лучший показатель мощность/объем чем униполярные. Униполярный двигатель имеет двойное количество проводников в том же объеме, но только половина из них используется при работе, тем не менее биполярный двигатель сложнее в управление.

Управление шаговым двигателем с постоянными магнитами

Для управления шаговым двигателем на постоянных магнитах к его обмоткам прикладывается сфазированный переменный ток. На практике это почти всегда прямоугольный сигнал сгенерированный от источника постоянного тока. Биполярная система управления генерирует прямоугольный сигнал изменяющийся от плюса к минусу, например от +2,5 В до -2,5 В. Униполярная система управления меняет направление магнитного потока катушки посредством двух сигналов, которые поочереди подаются на противоположные выводы катушки относительно ее центрального ответвления.

Волновое управление

Простейшим способом управления шаговым двигателем является волновое управление. При таком управлении в один момент времени возбуждается только одна обмотка. Но такой способ управления не обеспечивает максимально возможного момента.

Шаговый двигатель с постоянными магнитами может иметь разную схему соединения обмоток статора.

На рисунке выше представлены схема биполярного шагового двигателя и двухполюсные осциллограммы управления. При таком управлении обе полярности («+» и «-«) подаются на двигатель. Магнитное поле катушки поворачивается за счет того, что полярность токов управления меняется.

На рисунке выше представлены схема униполярного шагового двигателя и однополюсные осциллограммы управления.Так как для управления униполярным шаговым двигателем требуется только одна полярность это существенно упрощает схему системы управления. При этом требуется генерация четырех сигналов так как необходимо два однополярных сигнала для создания переменного магнитного поля катушки.

Необходимое для работы шагового двигателя переменное магнитное поле может быть создано как униполярным так и биполярным способом. Однако для униполярного управления катушки двигателя должны иметь центральное ответвление.

Шаговый двигатель с постоянными магнитами может иметь разную схему соединения обмоток статора. Схемы соединения шагового двигателя показаны на рисунке ниже.

Шаговый двигатель с 4 выводами может управляться только биполярным способом. 6-выводной двигатель предназначен для управления униполярным способом, несмотря на то, что он также может управляться биполярным способом если игнорировать центральные выводы. 5-выводной двигатель может управляться только униполярным способом, так как общий центральный вывод соединяет обе фазы. 8-выводная конфигурация двигателя встречается редко, но обеспечивает максимальную гибкость. Такой двигатель может быть подключен для управления также как 6- или 5- выводной двигатель. Пара обмоток может быть подключена последовательно для высоковольтного биполярного управления с малыми токами или параллельно для низковольтного управления с большими токами.

    8-выводные двигатели могут быть соединены в нескольких конфигурациях:
  • униполярной;
  • биполярной с последовательным соединением. Больше индуктивность, но ниже ток обмотки;
  • биполярной с параллельным соединением. Больше ток, но ниже индуктивность;
  • биполярной с одной обмоткой на фазу. Метод использует только половину обмоток двигателя при работе, что уменьшает доступный момент на низких оборотах, но требует меньше тока.

Полношаговое управление

Полношаговое управление обеспечивает больший момент, чем волновое управление так как обе обмотки двигателя включены одновременно. Положение ротора при полношаговом управлении показано на рисунке ниже.

Полношаговое биполярное управление показанное на рисунке выше имеет такой же шаг как и при волновом управлении. Униполярное управление (не показано) потребует два однополярных управляющих сигнала для каждого биполярного сигнала. Однополярное управление требует менее сложной и дорогой схемы управления. Дополнительная стоимость биполярного управления оправдана когда требуется более высокий момент.

Полушаговое управление

Шаг для данной геометрии шагового двигателя делится пополам. Полушаговое управление обеспечивает большее разрешение при позиционировании вала двигателя.

Полушаговое управление — комбинация волнового управления и полношагового управления с питанием по очереди: сначала одной обмотки, затем с питанием обоих обмоток. При таком управлении количество шагов увеличивается в двое по сравнению с другими методами управления.

Гибридный шаговый двигатель

Гибридный шаговый двигатель был создан с целью объединить лучшие свойства обоих шаговых двигателей: реактивного и с постоянными магнитами, что позволило добиться меньшего угла шага. Ротор гибридного шагового двигателя представляет из себя цилиндрический постоянный магнит, намагниченный вдоль продольной оси с радиальными зубьями из магнитомягкого материала.

Статор обычно имеет две или четыре фазы распределенные между парами явно выраженных полюсов. Обмотки статора могут иметь центральное ответвление для униполярного управления. Обмотка с центральным ответвлением выполняется с помощью бифилярной намотки .

Заметьте что 48 зубьев на одной секции ротора смещены на половину зубцового деления λ относительно другой секции (рисунок ниже). Из-за этого смещения ротор фактически имеет 96 перемежающихся полюсов противоположной полярности.

Зубья на полюсах статора соответствуют зубьям ротора, исключая отсутствующие зубья в пространстве между полюсами. Таким образом один полюс ротора, скажем южный полюс, можно выровнять со статором в 48 отдельных положениях. Однако зуб южного полюса ротора смещен относительно северного зуба на половину зубцового деления. Поэтому ротор может быть выставлен со статором в 96 отдельных положениях.

Соседние фазы статора гибридного шагового двигателя смещены друг относительно друга на одну четверть зубцового деления λ. В результате ротор перемещается с шагом в четверть зубцового деления во время переменного возбуждения фаз. Другими словами для такого двигателя на один оборот приходится 2×96=192 шага.

    Шаговый гибридный двигатель имеет:
  • шаг меньше, чем у реактивного двигателя и двигателя с постоянными магнитами;
  • ротор — постоянный магнит с тонкими зубьями. Северные и южные зубья ротора смещены на половину зубцового деления для уменьшения шага;
  • полюсы статора имеют такие же зубья как и ротор;
  • статор имеет не менее чем две фазы;
  • зубья соседних полюсов статора смещены на четверть зубцового деления для создания меньшего шага.
Источник

Оцените статью