L293d схема подключения шагового двигателя

Подключение мотор шилд к Ардуино

L293D motor shield Arduino ► рассмотрим подключение к плате Ардуино, команды библиотеки AFMotor для управление от L293D серво и моторами постоянного тока.

Сегодня мы разберем весьма полезное расширение для платы Arduino UNO — Motor Control Shield L293D, рассмотрим схему подключения к данному шилду сервомоторов, шаговых двигателей и моторов постоянного тока. Также вы можете ознакомиться с командами, используемых в библиотеке AFMotor.h, и попробовать различные скетчи для управления шаговыми двигателями и моторами постоянного тока на Ардуино.

Motor Shield L293D: схема, характеристики

Микроконтроллер Ардуино позволяет любому начинающему радиолюбителю изготавливать сложные автоматизированные устройства и проекты. Использование Motor Shield может стать полезным дополнением во в многих проектах на Arduino, так как позволяет подключить сразу 2 сервопривода, 2 шаговых двигателя и до 4 двигателей постоянного тока (с реверсом направления вращения ротора).

Схема и подключение Motor Control Shield for Arduino

Характеристики Мотор Шилд L293D

— для работы нужна библиотека AFMotor.h (скачать библиотеку);
— возможность подключения 2-х сервоприводов на 5 Вольт;
— возможность подключения 2-х шаговых двигателей от 6 до 12 Вольт;
— подключение до 4-х моторов с возможностью реверса направления вращения;
— контакты для подключения внешнего питания для двигателей;
— Motor Shield for Arduino совместим с платами Uno и Mega.

При подключении серводвигателей и моторов к Ардуино используются различные порты, к которым нельзя подключать другую периферию. Так, для серво используются цифровые порты 9 и 10, для шаговых двигателей и моторов используются порты с 3 по 8 и 12. Если вы желаете еще что-то подключить, то используйте 0 и 1 порт, 2 и 13, а также аналоговые входы (порты A0-A5 можно использовать как цифровые выходы).

Как подключить Motor Shield к Ардуино

Для занятия нам понадобятся следующие детали:

  • плата Arduino Uno / Arduino Nano / Arduino Mega;
  • Motor Shield L293D;
  • сервомотор;
  • двигатели постоянного тока;
  • шаговый двигатель;
  • провода «папа-мама», «папа-папа».

К Ардуино шилд подключается очень просто — он устанавливается на плату UNO прямо сверху. Обратите внимание, что без подключения внешнего источника питания к Motor Shield, логика и двигатели будут работать от 5 Вольт, что не всегда бывает достаточно. Поэтому скорость вращения моторов постоянного тока при подключении платы Ардуино от компьютера и блока питания будет значительно отличаться.

Мотор Шилд Ардуино схема подключения

Обратите внимание, что даже если вы задали одинаковую скорость вращения в скетче, моторы в реальности могут вращаться с разной скоростью — на это оказывает влияние скорость самого двигателя, качество изготовления редуктора и колес. После подключения двигателей, как на схеме выше, загрузите следующий скетч (скачать библиотеку AFMotor и скетч можно здесь) для тестирования работы шилда:

Читайте также:  Принцип работы двигателя постоянного тока с обмоткой возбуждения

Скетч для Motor Shield L293D Ардуино и моторов

Пояснения к коду:

  1. Для каждого мотора следует присваивать свое имя AF_DCMotor motor1(1) ;
  2. Максимальная скорость вращения motor1.setSpeed(255) равна 255;
  3. Без команды motor1.run(RELEASE) мотор продолжит вращаться.

Скетч для подключение серво и шаговых двигателей

Для управления сервоприводами используется стандартная библиотека Servo.h, сами сервоприводы подключаются к цифровым выходам 9 и 10 через штырьки на краю платы. К шилду можно подключить только два сервопривода и два шаговых двигателя. Первый шаговый двигатель подключается к клеммам M1 и M2, а второй к клеммам M3 и M4. Схема подключения двигателей к Motor Shield L293D изображена далее.

Подключение шаговых двигателей к Motor Shield L293D

После подключения Stepper Motor к шилду загрузите в плату следующий скетч:

Источник

Управление биполярным шаговым двигателем. Часть 2. Схема с контроллером PIC12F629 и драйвером L293D

Поскольку драйвера для шаговиков L293D более популярны у радиолюбителей, чем LB1838, и их гораздо легче достать, то, по просьбам форумчан, я решил написать продолжение статьи про управление биполярными шаговыми двигателями и рассмотреть схему с драйвером L293D.

Про то, как подключать обмотки и в каком порядке на них подавать сигналы, я писать не буду, это было подробно рассмотрено в первой части статьи, вместо этого давайте рассмотрим, чем, с точки зрения управления, драйвер L293D отличается от рассмотренного нами ранее драйвера LB1838 и как нужно переделать схему и программу управления, чтобы получить точно такое же устройство, только на драйвере L293D.

Итак, в чём же отличия? Во-первых, — в обозначениях. У LB1838 выходы обозначены как OUT, а у L293D они обозначены буквой Y, у LB1838 управляющие входные сигналы обозначены как IN, а у L293D они обозначены буквой A. Во-вторых, — в количестве управляющих сигналов. У LD293D для каждого выхода есть свой управляющий входной сигнал, а у LB1838 один входной сигнал управлял сразу двумя выходами. В остальном, никаких принципиальных отличий с точки зрения управления, в этих драйверах нет.

Далее, давайте посмотрим на таблицу истинности драйвера L293D и нарисуем для него диаграммы входных управляющих сигналов для одного полного цикла вращения, когда на выходах последовательно появляются все 4 комбинации подключения обмоток (также, как мы это делали для LB1838):

Таблица истинности для L293D (состояние выходов в зависимости от состояния входов):

1,2EN 1A 1Y (a) 2A 2Y (b) 3,4EN 3A 3Y (c) 4A 4Y (d)
High High + High + High High + High +
High Low Low High Low Low
Low X откл X откл Low X откл X откл
Читайте также:  Как повысить мощность двигателя е39

Если внимательно посмотреть на диаграмму слева, то можно увидеть, что сигнал 1A можно сделать одинаковым с сигналом 3A, а сигнал 2A — одинаковым с сигналом 4A. В этом случае наша диаграмма упроститься и будет выглядеть так:

На последней диаграмме нарисовано, какие комбинации уровней сигналов должны быть на управляющих входах драйвера (1,2EN, 3,4EN, 1A, 2A, 3A, 4A) для того, что бы получить соответствующие комбинации подключения обмоток двигателя, а также стрелками указан порядок смены этих комбинаций для обеспечения вращения в нужную сторону.

Теперь внимательно смотрим на последнюю диаграмму и сравниваем её с соответствующей диаграммой для драйвера LB1838. Мы видим, что в случае с L293 нам придётся использовать для управления драйвером 4 ноги контроллера вместо трёх, как это было в случае с LB1838, соответственно схему и программу для контроллера придётся переделать.

Начнём со схемы. Схема для L293 будет выглядеть так:

Элементы можно взять те же самые, что и для схемы с LB1838:

  1. R1..R2 = 1 кОм
  2. С1, С2 = 0,1 мкФ — керамика
  3. С3 = 470 мкФ х 16В — электролит

Далее давайте подумаем, что нужно будет изменить в программе микроконтроллера, чтобы наше устройство с L293D работало аналогично девайсу на LB1838 (который мы рассматривали в первой части). А, собственно говоря, практически ничего. Что у нас изменилось? Только количество ног и их подключение (нога GP4 у нас теперь будет использоваться для управления драйвером, а КН2 мы подключим к ноге GP3). Соответственно, в программе мы должны сделать следующие три вещи:

    настроить GP4 на выход. Для этого нужно заменить в программе вот эту строчку:

movlw b’00110000′ ; настройка выходов (GP4,GP5 — входы)

movlw b’00101000′ ; настройка выходов (GP3,GP5 — входы)

Источник

ДРАЙВЕР ДВИГАТЕЛЕЙ L293D

Для управления двигателями робота необходимо устройство, которое бы преобразовывало управляющие сигналы малой мощности в токи, достаточные для управления моторами. Такое устройство называют драйвером двигателей.

Существует достаточно много самых различных схем для управления электродвигателями. Они различаются как мощностью, так и элементной базой, на основе которой они выполнены.

Мы остановимся на самом простом драйвере управления двигателями, выполненном в виде полностью готовой к работе микросхемы. Эта микросхема называется L293D и является одной из самых распространенных микросхем, предназначенных для этой цели.

L293D содержит сразу два драйвера для управления электродвигателями небольшой мощности (четыре независимых канала, объединенных в две пары). Имеет две пары входов для управляющих сигналов и две пары выходов для подключения электромоторов. Кроме того, у L293D есть два входа для включения каждого из драйверов. Эти входы используются для управления скоростью вращения электромоторов с помощью широтно модулированного сигнала (ШИМ).

Читайте также:  Как починить от урала двигатель

L293D обеспечивает разделение электропитания для микросхемы и для управляемых ею двигателей, что позволяет подключить электродвигатели с большим напряжением питания, чем у микросхемы. Разделение электропитания микросхем и электродвигателей может быть также необходимо для уменьшения помех, вызванных бросками напряжения, связанными с работой моторов.

Принцип работы каждого из драйверов, входящих в состав микросхемы, идентичен, поэтому рассмотрим принцип работы одного из них.

К выходам OUTPUT1 и OUTPUT2 подключим электромотор MOTOR1.
На вход ENABLE1, включающий драйвер, подадим сигнал (соединим с положительным полюсом источника питания +5V). Если при этом на входы INPUT1 и INPUT2 не подаются сигналы, то мотор вращаться не будет.

Если вход INPUT1 соединить с положительным полюсом источника питания, а вход INPUT2 — с отрицательным, то мотор начнет вращаться.

Теперь попробуем соединить вход INPUT1 с отрицательным полюсом источника питания, а вход INPUT2 — с положительным. Мотор начнет вращаться в другую сторону.

Попробуем подать сигналы одного уровня сразу на оба управляющих входа INPUT1 и INPUT2 (соединить оба входа с положительным полюсом источника питания или с отрицательным) — мотор вращаться не будет.

Если мы уберем сигнал с входа ENABLE1, то при любых вариантах наличия сигналов на входах INPUT1 и INPUT2 мотор вращаться не будет.

Представить лучше принцип работы драйвера двигателя можно, рассмотрев следующую таблицу:

ENABLE1 INPUT1 INPUT2 OUTPUT1 OUTPUT2
1
1 1 1
1 1 1
1 1 1 1 1

Теперь рассмотрим назначение выводов микросхемы L293D.

  • Входы ENABLE1 и ENABLE2 отвечают за включение каждого из драйверов, входящих в состав микросхемы.
  • Входы INPUT1 и INPUT2 управляют двигателем, подключенным к выходам OUTPUT1 и OUTPUT2.
  • Входы INPUT3 и INPUT4 управляют двигателем, подключенным к выходам OUTPUT3 и OUTPUT4.
  • Контакт Vs соединяют с положительным полюсом источника электропитания двигателей или просто с положительным полюсом питания, если питание схемы и двигателей единое. Проще говоря, этот контакт отвечает за питание электродвигателей.
  • Контакт Vss соединяют с положительным полюсом источника питания. Этот контакт обеспечивает питание самой микросхемы.
  • Четыре контакта GND соединяют с «землей» (общим проводом или отрицательным полюсом источника питания). Кроме того, с помощью этих контактов обычно обеспечивают теплоотвод от микросхемы, поэтому их лучше всего распаивать на достаточно широкую контактную площадку.

Характеристики микросхемы L293D

  • напряжение питания двигателей (Vs) — 4,5. 36V
  • напряжение питания микросхемы (Vss) — 5V
  • допустимый ток нагрузки — 600mA (на каждый канал)
  • пиковый (максимальный) ток на выходе — 1,2A (на каждый канал)
  • логический «0» входного напряжения — до 1,5V
  • логическая «1» входного напряжения — 2,3. 7V
  • скорость переключений до 5 kHz.
  • защита от перегрева

Примечание:
Об особенностях L293DNE — аналога микросхемы L293D — см. врезку в статье «Как сделать простейшего робота».

Источник

Adblock
detector